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En Europe, les premiers petits voiliers construits pour la navigation récréative de l'aristocratie remontent au 17ème siècle en Angleterre, aux Pays-Bas et en Russie et la première régate à voile serait celle organisée en Angleterre en 1662, remportée par le sloop Jamaïe du roi Charles II. L'engouement véritable pour le yachting naît bien au Royaume-Uni au milieu du 19ème siècle, au sein des yacht clubs. La propulsion à voile étant abandonnée progressivement pour le transport utilitaire, le yachting devient une source importante d'évolutions techniques des voiliers. Le gréement évolue peu, sinon par la démesure des voiles pour les bateaux de courses. Vers 1880 est inventé le spinnaker, voile légère et très creuse améliorant fortement les performances des voiliers dans les allures portantes. La voile appartient au domaine du sport comme autant de la plaisance. Ce mot anglais yacht provient lui-même du néerlandais jacht, ce qui signifie «chasse». Au 16ème siècle, les Hollandais utilisaient de petits bateaux rapides notamment dans la chasse aux pirates. Historiquement, le mot anglais désignait des bateaux rapides destinés au déplacement de personnages importants. Le premier usage de yacht viendrait d'un bateau que les Hollandais auraient donné en cadeau au roi Charles II d'Angleterre. Séduits, les aristocrates anglais se mettent alors à construire des bateaux de ce type. Au fil des années, l'utilisation du terme "yacht" pour désigner les voiliers de plaisance se fait plus rare, remplacé simplement par voilier, peut-être à cause de la popularité croissante des yachts motorisés très luxueux, ayant dévalué le niveau de luxe perçu des petits voiliers. Le yacht moderne est un navire habitable et utilisé à fins de loisir et de sport, généralement avec une connotation de grand luxe. Traditionnellement, on utilise le terme "yacht" à partir de 20 mètres de long.Il faut remonter aux années 1900, dés les débuts de l'automobile et de l'aviation motorisée, lorsque l'architecte naval américain John Hacker inventa le concept du bateau runabout sous le nom de Hacker-Craft. De nombreux constructeurs s'inspirent de ce concept dont Chris-Craft, Gar Wood, et tout particulièrement Riva à partir des années 1950 pour les villégiatures au bord des lacs piémontais. En France, dans le bassin d'Arcachon des petits bateau que les habitants appellent pinasses, possèdent un mât et une voile et fonctionnant à l'origine alors au pétrole lampant sont désignées sous le nom de «pétroleuses». Du côté de la Méditerranée, le pointu est une famille de barques de pêche traditionnelles de la mer Méditerranée, présentes dans le Var et les Alpes-Maritimes, Marseille lui préférant le nom de "bette". Dans le golfe de Naples, il s'agira du "gozzo", coque bleu ou bordeaux et plateau de teck.